日本的EPSON公司是生产计算机外部设备的老牌公司，在目前的打印机市场，尤其是针式打印机市场占有很大的份额。ESC指令集（EPSON StandardCode for Printer）是EPSON公司自己制定的针式打印机的标准化指令集，现在已成为针式打印机控制语言事实上的工业标准。ESC/POS打印命令集是ESC打印控制命令的简化版本，现在大多数票据打印（包括针式打印机和热敏打印机）都采用ESC/POS指令集。其显著特征是：其中很大一部分指令都是以ESC控制符开始的一串代码。
由于早期的操作系统DOS与现在windows的结构不同，在打印机内部软件和应用软件之间没有由硬件厂商提供的打印驱动程序，必须由应用软件直接通过硬件接口来控制打印机，所以从ESC指令出现开始，它就是公开的，否则没有应用软件可以使用它，而除了标准的ESC指令外，每种型号的打印机其指令又不太一样，所以在DOS软件中，你可以看到每个应用软件都只是支持为数不多的几种常用打印机。
Esc指令在形式上分为两种格式，一种是文本方式控制码，一种是Escape转义序列码。文本方式控制码由一字节字符码表示，实现的是与打印机硬件操作有关的指令，Escape序列码由转义字符和参数字符或打印数据组成。
